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日本安川电机公司（YASKAWA）成立于1915年，该公司制造的PLC和变频器产品在我国港口大型装卸机械中应用较为广泛。

MPE720软件指令基础

1.移动最高速度设定

2.移动加速时间

3.移动减速时间

4.两指令间圆滑过渡

5.绝对座标值

6.相对座标值

7.空指令

8.注解指令

9.同步直线移动指令

10.指定旋转圆弧平面指令FMXT移动进给速度;在移动速度中最高速度的设例:FMXT22500KIACT加速时间;在移动加速过程中，不能走例:IACT100;IDCT减速时间;在移动减速过程中，不能走例:IDCT100;INP;例:INP[S]10[X]100[Y]100[Z]100;在直线运动过程中ABS;从一个点到另一个INC;;""MVS[X]座标值[Y]座标值[Z]座标值F速度PFN例:MVS[X]-80.000[Y]-41.98F7000KPFN;PLN[AXIS1][AXIS2];

例:PLN[X][Y];从一个点到另一个现在的位置到终点

11.旋转圆弧移动指令

KCC/KCW[AXIS1]座标[AXIS2]座标P[AXIS3]±节距L圆弧圈数.结束角度F圆弧速度PFN逆/顺中心坐标中心轴

例:KCC[Y]23.89[Z]12.098P[X]-0.08L3.180F3000KPFN

12.等待指令(一段命令的结束)EOX;暂停一个扫描周期

13.输出指令OB输出编号=状态

14.输入检测指令IOWIB传感器号==状态

例:OB1020=1;

IOWIB101==1;

15.延时指令TIM　T时间值1/100秒0.00-600.00秒

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